2nd International Congress on Scientific Advances (ICONSAD’22), Konya, Turkey, 21 - 24 December 2022, pp.590-600
Path planning algorithms are used in known
environments to find the shortest, smooth and collision-free optimal path from
the start point to the endpoint. One of these path-finding algorithms is the
Lee algorithm. Although the Lee algorithm was originally developed to design
copper paths in printed circuits, it is also used in path planning for
autonomous vehicles. However, choices in return path preferences pose a problem
in this path planning process. The optimum path between two points without obstacles
is a line segment. Based on this, in this paper, a new approach based on a
virtual line is proposed for the solution of return path preference problems.
First, grid maps are used to model the environment. Second, using the Lee
algorithm, markings are made between the start and end points to determine the
path nodes. Third, an intuitive virtual line connecting the start and end
points is created for use in the retrace preference. Finally, the Lee algorithm
offers three different node options in the retrace preferences. In order to
choose the best of these nodes and optimize the path, the closest node to the
virtual line is preferred. In this way, the preferences continue from the
ending point until they reach the starting point. Looking at the results of the
proposed approach, it has been proven to be effective in obtaining an optimum
path between the start and end points in known environments.
Yol planlama algoritmaları, bilinen ortamlarda,
başlangıç noktasından bitiş noktasına en kısa, sorunsuz ve çarpışma olmadan en
uygun yolu bulmak için kullanılır. Bu yol bulma algoritmalarından bir tanesi de
Lee algoritmasıdır. Lee
algoritması orijinal olarak baskı devrelerde bakır yollar tasarlamak için
geliştirilmiş olsa da otonom araçlar için yol planlamasında da
kullanılmaktadır. Ancak, bu yol planlama sürecinde geri dönüş yol
tercihlerindeki seçimler sorun teşkil etmektedir. Aralarında engel olmayan iki
nokta arasındaki optimum yol bir doğru parçasıdır. Bundan yola çıkarak bu
bildiride, geri dönüş yol tercih problemlerinin çözümü için sanal bir doğruya
dayalı yeni bir yaklaşım önerilmiştir. İlk olarak, çevreyi modellemek için
ızgara haritaları kullanılır. İkinci olarak, Lee algoritması kullanılarak
başlangıç ve bitiş noktaları arasına yol düğümlerini belirlemek için
işaretlemeler yapılır. Üçüncüsü, Geri dönüş tercihinde kullanılmak üzere
başlangıç ve bitiş noktalarını birleştiren sezgisel bir sanal doğru oluşturulur.
Son olarak, Lee algoritması geri dönüş tercihlerinde üç farklı düğüm seçeneği
sunar. Bu düğümlerden en iyisini seçip yolu optimize etmek için, sanal doğruya
en yakın düğüm tercih edilir. Bu şekilde tercihler, bitiş noktasından başlangıç
noktasına ulaşana kadar devam eder. Önerilen yaklaşımın sonuçlarına
bakıldığında, bilinen ortamlarda başlangıç ve bitiş noktaları arasında optimum
bir yol elde etmede etkinliği kanıtlanmıştır.