Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tez Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Atatürk Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği / Kontrol Ve Kumanda Sistemleri, Türkiye
Tez Danışmanı: Prof. Dr. Adnan Derdiyok
Tezin Onay Tarihi: 2018
Özet:
Kayan
Kipli Kontrol (KKK) yöntemi, sistemdeki gürültülere karşı gürbüz bir davranış
göstermesi, parametre değişimlerinden etkilenmemesi ve doğrusal olmayan bir
kontrol yöntemi olması nedeniyle kontrol mühendisliği uygulamalarında popülerdir.
Bununla birlikte sistemin kapalı döngü kontrolünde, kontrolcünün süreksiz
yapısından kaynaklanan çatırtı etkisi, modellenmemiş dinamiklerin uyarılmasına ve
mekanik anlamda sisteme zarar verebilecek yüksek frekanslı salınmalara neden
olabilir. Çatırtı etkisinin azaltılması için literatürde farklı yöntemler
geliştirilmiş ve çeşitli yaklaşımlar önerilmiştir. Bu tez çalışmasında, kayan
kipli kontrolcünün kayma yüzeyi önce kesir dereceli olarak tasarlanmış ve
kontrol işaretindeki çatırtının azaltılması hedeflenmiştir. Daha sonra,
tasarımı gerçekleştirilen Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcünün (KDKKK)
sistemdeki parametre değişimlerine kendini adapte edebilmesi için kayma yüzeyi
ifadesindeki G tasarım parametresi
adaptif bulanık kontrol yöntemi ile güncellenmiştir. Yeni bir yaklaşım olarak
önerilen adaptif bulanık kesir dereceli kayan kipli kontrolcünün performansı
önce insansız kara ve hava araçlarının benzetim modelleri üzerinde, ardından
tasarımı gerçekleştirilen kara aracı ve düşük maliyetli bir quadrotor
sisteminde gerçek zamanlı olarak test edilmiştir. Ayrıca önerilen kontrol
metodu KKK ve KDKKK’ler ile kıyaslanmış ve elde edilen sonuçlar kontrolcünün
hem kara aracının gövde hızı ve yönelme açısı kontrolünü, hem de hava aracının
yörünge takibini diğer iki kontrolcüye oranla daha az hata ile
gerçekleştirdiğini göstermiştir.