Fabrikalardaki Otonom Taşıyıcı Araçlar için Çakışmasız Statik Rota Planlaması

Tez Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Bilgisayar Mühendisliği, Türkiye

Tez Danışmanı: Ahmet Yazıcı

Tezin Onay Tarihi: 2020

Tezin Dili: Türkçe

Desteklendiği Program: Diğer

Özet:

Gelişen teknoloji ile fabrika ortamlarındaki iç lojistik taşıma görev planlama işlemi geliştirilen algoritmalar aracılığıyla yapılmaya başlamıştır. Bu alanda otomatik yönlendirmeli araçlar (OYA) için çakışmasız rota planlamaya yönelik farklı yaklaşımlar ortaya konmuştur. Endüstri 4.0 ile birlikte belli noktalar arası sabit güzergâhlar üzerinden OYA’lar tarafından yapılmakta olan taşıma görevinin, otonom taşıyıcı araçlar (OTA) tarafından yapılması öngörülmektedir. OTA’lar OYA’lardan farklı olarak belli bir şerit sistemi takip etmediği için hareket alanı daha esnektir. Taşıma görevi için OTA’ların fabrika içerisinde gidebileceği mümkün olan en uygun rotalarının belirlenmesi maliyet ve verimlilik açısından oldukça önemlidir. Aynı ortamda çok sayıda OTA’nın hareket etmesi durumunda, birden fazla OTA’nın aynı zaman aralığında aynı noktada bulunması çakışma oluşturabilmektedir. Çakışmalar istenmeyen gecikmelere neden olmakta olup bunların planlama aşamasında tespit edilmesi veya çakışma olmayacak şekilde planlanması önemlidir. Bu tez çalışması ile çoklu OTA’lar için çakışmasız rota planlaması önerilmektedir. Çalışmada çoklu otonom taşıyıcı araçlarda çakışma problemlerini çözmek için A* algoritması temelli yeni bir algoritma önerilmiştir. Klasik A* algoritmasında aynı anda tek bir başlangıç ve bitiş düğümü için rota planlanırken, önerilen algoritmada çoklu başlangıç ve bitiş düğümleri için çakışmasız rotalar planlanabilmektedir. Algoritma çalışması sırasında olası çakışma tipleri tespit edilip, duruma uygun şekilde çözülerek rotalar oluşturulabilmektedir. Önerilen algoritma farklı hızlara sahip olan çoklu otonom taşıyıcı araçlar için test edilmiştir. Yapılan testlerde farklı çakışma tiplerine ait farklı denemeler yapılmıştır. Önerilen algoritma meydana gelen bu çakışmaları tespit ederek duruma uygun çözüm stratejisini seçip çakışmasız rotalar hesaplayabilmiştir. Önerilen algoritma fabrika içinde kullanılan OYA ve forklift gibi araçlar için de kullanılabilir.