Tez Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Karadeniz Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Türkiye
Tez Danışmanı: Ayten Atasoy
Tezin Onay Tarihi: 2017
Tezin Dili: Türkçe
Özet:
Bu tez çalışması kapsamında hedef takibi problemi çeşitli senaryolarda benzetim
yoluyla incelenmiştir. Bu senaryolarda hedeflere ait hareket verisi gerçekçi olarak
benzetim yoluyla üretilmiştir. Ölçüm verisi bu verilerden sentezlenirken gerçek hedef
takibi uygulamalarında problem oluşturabilecek hususlar dikkate alınmış ve veriye
eklenmiştir. Bu tezde kaçırılan ölçümler, yansıma kaynaklı parazit ölçümler, birbirine
yakın konumlandırılmış hedefler, model uyumsuzluğu, çoklu hedef takibi ve iz yönetimi
konuları üzerinde durulmuştur.
Bu tezin amacı klasik hedef takip yöntemlerini gerçekçi senaryolarda incelemek ve
bu senaryolarda problemleri çözen hedef takip sistemleri geliştirmektir. Çalışma
kapsamında kestirim amaçlı Kalman filtresi ve Genişletilmiş Kalman filtresi kullanılmıştır.
Veri ilişkilendirme için olasılıksal ve birleşik olasılıksal veri ilişkilendirme yöntemleri,
standart ve global en yakın komşu veri ilişkilendirmesi yöntemleri kullanılmıştır. İzlerin
yönetimi için literatürde M/N mantığı olarak bilinen iz yönetimi yaklaşımı kullanılmıştır.
Tezde tüm senaryolar için hedef takibi uygulamaları başarıyla gerçekleştirilmiştir.
Farklı yöntemler için hatalar aritmetik ve geometrik olarak hesaplanmıştır. Yöntemler
başarıları ve karmaşıklıkları yönünden değerlendirilmiş ve sonuçlar karşılaştırmalı olarak
sunulmuştur.